洪武二十年(1387年)，明太祖朱元璋以明朝开国名将冯胜为大将军，傅友德、蓝玉为左右副将军，统率20万明军攻打盘踞在辽东北元残部，在明军泰山压顶式地打击下，北元军纷纷溃败，北元在辽东的最高军政长官纳哈出率20万部众归降大明，大明一举恢复辽东故土，安史之乱后，时隔600年，汉人势力重回辽东。

明军控制辽东后，朱元璋将纳哈出所部20万人西迁到辽河上游，并将其一分为三，设置了兀良哈三卫，即朵颜卫、泰宁卫、福余卫，也称朵颜三卫。而后，朱元璋又在北方沿边设置十三个塞王，鉴于朵颜三卫的重要性，朱元璋又在此单设大宁卫（今内蒙古赤峰市的宁城县），以宁王朱权镇守其地，并受命节制兀良哈三卫，史载“精兵八万，革（战）车三千”，是当时十三塞王中军事力量最强大的一位。大宁卫的战略位置非常重要，这里北接辽河，南靠燕山，是辽东进入草原的必经之地，也是压制蒙古（草原）和女真（东北）的重要棋子。

按照朱元璋的制度设计，由塞王戍守边关、长城沿线的驻防军扼守各要隘、中央军镇守都城南京，大明江山势必铁桶般牢固。可惜，人算不如天算，洪武二十五年（1392年），朱元璋苦心培养25年的太子朱标去世，朱元璋力排众议册立朱标的长子朱允炆为皇太孙。洪武三十一年（1398年）朱元璋去世，朱允炆继位，是为建文帝。朱允炆上位后，对拥有重兵的塞王们非常忌惮，遂采取近臣齐泰、黄子澄的建议开始削藩，此举逼反了镇守北平（今北京）的燕王朱棣，朱棣在自己的根据地北平以“奉天靖难”的名义举兵造反。由于实力严重悬殊，朱棣用计袭取了大宁，收编了宁王麾下的8万精兵，特别是由兀良哈三卫组成精锐骑兵，后来朱棣以兀良哈骑兵为突击队，多次大败朝廷军队，立正赫赫战功。

1402年，经过4年的艰苦战斗，朱棣成功从北平打到南京，将朱允炆掀翻在地，成为大明新的主人，是为明成祖（或明太宗），并改元永乐，大明进入永乐时代。朱棣上位后，大规模册封跟随自己打天下的功臣，对于兀良哈三卫的突出表现，朱棣脑袋一热，将大宁卫赏赐给兀良哈三卫，并将明军内迁长城附近，如此一来，北平就直接处于兀良哈三卫威胁之下，是为“大宁弃守”事件。

朱棣放弃大宁后不久，恶果就出现了，占据大宁的兀良哈三卫与草原上的瓦剌、鞑靼两部眉来眼去，多次暗中袭击明军，特别是失去了大宁的拱卫，北平成为了一座边境城市。后来，朱棣为了弥补自己的战略失误，将都城从南京迁到北平（后改名北京），以便及时应对草原的危险。朱棣还发动五次大规模北伐行动，其中针对兀良哈还专门进行了一次军事惩戒行动，兀良哈才暂时“老实”了一段时间。

可惜，自朱棣去世后，继任的明仁宗、明宣宗不再坚持对草原的强硬政策，执行更加消极的被动防御政策，相继撤销在长城以北的明军卫所，使得朱元璋、朱棣时代数十万将士的鲜血白流，也间接导致土木堡之变（1449年）的发生。