在三国时期，刘备曾三次恳求孔明下山帮助自己。孔明被刘备的诚意所打动，最终跪拜刘备，成为他的谋士。两人携手合作，开始了争霸之路。然而，随着时间的推移，关于孔明是否后悔跟随刘备，以及刘备是否曾怀疑自己选择了错误的人的问题，实际上可以从以下几件事中找到线索。

火烧博望坡

孔明下山后，第一个提出的计划便是“火烧博望坡”。当时，刘备的将士们对孔明并不信任，尤其是刘备的亲信兄弟——关羽和张飞。面对这个年纪比自己还轻，看起来文弱的孔明指挥作战，他们心中充满了怀疑和不满。加之刘备本身也有些猜忌，孔明的计划虽然非常周密，但在实施时面临重重困难。刘备甚至一度认为，孔明可能只是“纸上谈兵”，就像赵括一样，若战败，孔明将成为替罪羊。幸运的是，孔明的计策成功，曹军大败，孔明逐渐赢得了刘备的信任。这一战不仅为孔明赢得了声誉，也让他更加了解了刘备及其部下的性格。

移兵江夏

当时，刘备刚刚获得新野小镇，并为此欢欣鼓舞。然而，当曹军第二次进攻时，孔明建议放弃新野，转移兵力至江夏。刘备的将领们都不同意，认为凭借自己的勇猛，完全能够守住新野。刘备甚至开始怀疑自己是不是错信了孔明，毕竟放弃刚刚占领的城市，去做“流浪者”似乎是个不理智的决定。然而，孔明坚持认为，守城不利，与其牺牲生命，不如撤退保全性命，最后刘备终于同意撤兵。这个决定，不仅保全了刘备的力量，还为后来的战争格局带来了巨大的变化。

东征伐吴

关羽死于东吴吕蒙之手后，刘备为复仇发动了对东吴的战争。当时，许多军事专家认为，刘备的战略是正确的，因为吴国的实力相对较弱，而且东吴内部的派系斗争也让形势复杂。然而，刘备在战争中犯了一些错误，特别是在后方防守上出了差错，导致战争未能如愿顺利进行。孔明一向谨慎，认为不应轻易与孙权为敌，尤其是在刘备与孙权建立了同盟的情况下。然而，刘备并未听从孔明的建议，反而在复仇的情绪中愈发坚定。最终，东征失败，刘备深感懊悔，这时他才意识到孔明的谋略和忠告是多么的正确。

从这几件事来看，刘备与孔明之间的信任并不完全深厚，二人更多的是一种合作关系。在诸葛亮的一些建议上，刘备曾多次拒绝或不予采纳，甚至在重要决策上有所分歧。孔明有时也会觉得自己跟错了人，尤其是在刘备坚持自己错误决定时。但正是因为刘备最终认可了孔明的智慧，才使得孔明在刘备去世后，辅佐刘禅建立了强大的蜀汉政权。

尽管刘备最后成为了帝王，但在许多关键时刻，他才真正意识到自己拥有一个如孔明这样的天才谋士。孔明一生忠诚于刘备及其后代，帮助刘备从一个小小的将军，逐步建立起了蜀汉这个强大的帝国。因此，尽管二人之间曾有过矛盾和不信任，但刘备最终收获了一个忠诚的辅佐者，而孔明也最终实现了自己的使命。