记者 任晓宁 周悦

上午10点，N2准时开始“晨练”了。

N2是一款由松延动力研发的人形机器人，正在备战2025北京亦庄人形机器人半程马拉松。自4月初以来，它每天都会在北京海淀气象科技园区的柏油马路及水泥路上，各跑1小时以上。

这台高1.2米、重30公斤的机器人跑起来时，金属机械腿踩地会发出“咚咚咚”的声音，在穿上29码的跑鞋后，声音会明显减弱。

N2穿鞋路跑测试周悦/摄

它看起来身经百战，肩部缠着银色胶带，多处关节有明显的摩擦划痕、掉漆，摔倒后有凹陷，但这都不妨碍它执行操作员的遥感命令，完成走路、奔跑及挥手等动作。

如果用力踹上一脚，或是拉动它颈部的牵引绳，N2并不会摔倒，只会踉跄几步后站稳，继续奔跑；但若试图将其抬起或悬空，金属下肢会进行防御性扫踢。这些突出的性能使它成为了亦庄马拉松的有力竞争者。

N2的强劲竞争对手们也在积极备赛，比如灵宝机器人公司的CASBOT SE、北京人形机器人创新中心的天工人形机器人等等。

2025北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松由北京市体育局、北京市经济和信息化局、北京经济技术开发区管理委员会共同主办，是全球首场专门为人形机器人设置的马拉松比赛。赛事一经发布，便引发广泛关注。

比赛原计划4月13日举行，由于天气原因延后至4月19日。半程马拉松全长21.0975公里，目前人类半程马拉松的世界纪录为56分42秒。本次比赛，人类选手也可以参赛但是成为了比赛的配角，他们将与人形机器人在同一条路线同时起跑，竞逐冠、亚、季军，以及完赛奖、最佳耐力奖、最佳人气奖、最佳步态奖、最佳形态创新奖等专项奖。

比赛7点30分鸣枪，主办方预计，首位选手撞线时间为8:30—8:40之间，首台机器人撞线时间为10:00—10:20之间。

机器人是怎么备战的

2025年1月初，得知北京将举办首届人形机器人马拉松，灵宝机器人公司决定参赛。该公司拥有两款不同体型的机器人：CASBOT 01（身高1.8米、体重70公斤）与CASBOT SE（身高1.7米、体重48公斤）。

因为重心更低，速度和灵活性更佳，最终SE被选中上场。

在路跑测试中，SE已能跑完21公里。SE的每块电池能续航1小时左右，要到达终点需更换四次电池，每次换电大约需要5分钟。

根据赛事安排，每3公里就有一个补给站，机器人可在此补充电池并做维修检查。当然，前提是它能顺利抵达补给站。

灵宝CASBOT联合创始人兼运动智能中心负责人杨国栋告诉经济观察报，机器人跑马拉松并不需要像人类那样进行漫长的训练，走路和跑步本就是它们的基础运动能力。

与侧重工厂作业能力的CASBOT 01相比，CASBOT SE的运动能力比较强。得知比赛消息前，SE就已在实验室的跑步机上进行日常测试，每天至少跑半小时到1小时。

SE跑步时，工程师们也会在旁陪跑，一边防止机器人摔倒，一边记录续航、耐久和稳定性等数据。电脑上显示的红绿相间的曲线，如同机器人的心电图，显示着机器人的“生命体征”，若出现电机过热、关节松动或轨迹不稳定，团队会立刻停机检查并调整算法。

在一段时间的实验室训练后，灵宝CASBOT团队将SE的速度控制在5公里/小时，SE本可以跑得更快，“限速”的原因是，长时间的高速运行会对机器人的寿命和结构带来较大损耗。

灵宝机器人正在备战马拉松受访者/供图

目前，1.65米以上机器人的平均价格在几十万元，各家公司都很重视实机测试带来的损耗。

4月初，SE开始进行户外路跑测试。相比室内环境，户外地面硬度、摩擦力更高，还可能有碎石等障碍物。若机器人不慎踩空或被绊倒，轻则关节受损，重则“缺胳膊断腿”。

因此，灵宝CASBOT为马拉松赛事专门设计了一套算法模型：不仅模拟草地、柏油路和上下坡等不同路况，还增加了数百条障碍物的反馈数据，让SE反复演练如何稳住重心，提高稳定性。

杨国栋认为，比续航更难的是灵活性的问题。比如，在跌倒后重新爬起，人类只需要几个简单动作，但机器人需要多个关节配合，每个关节都要满足相当高的力矩需求。

灵宝CASBOT SE有20多个自由度，自由度越多，机器人的灵活性越好、能完成更复杂的运动，这也就带来了难度，相当于完成一个动作时要保证20多个“关节”在同一时间段里同样稳定，不仅需要算法足够优化，机器人的结构也要足够合理。

松延动力也在相似的时间内开始备战，但他们的策略是“多机作战”。松延动力算法副总裁崔文昊解释，公司组建了两个队伍，每队3台机器人——1台主力＋2台备用。之所以如此“奢侈”，是担心起跑时机器人扎堆碰撞，虽然临时更换备用机会加时10分钟，但也比“全军覆没”更稳妥。

松延动力的两支队伍分别瞄准了不同目标：一队力求“最佳步态”，让N2的跑姿更拟人、更优雅；另一队则追求速度，配速能达到7—8公里/小时。

松延动力工程师维修N2机器人周悦/摄

高速度对硬件冲击极大，他们曾在测试中发现N2“脚踝”发力过猛，导致螺丝松动和金属疲劳，不得不紧急给它穿上一双29码的跑鞋，加装了三个定位销，缠上高强度胶带，才暂时解决了冲击力过大带来的结构损伤。

近期，松延动力的备战团队几乎连夜赶工，半夜里还在调试机器人并且选购跑鞋。

除了灵宝和松延动力，还有多支机器人团队参赛。

一家曾在苏州备战马拉松的机器人公司创始人告诉经济观察报，其人形机器人现在的连续跑步时间、速度和稳定性都得到显著提升，达到了赛事要求。他们一路踩了不少“坑”，但也收获了宝贵的技术经验。

一开始，他们更追求速度，希望能让机器人跑得更快一些，但很快发现速度快了非常影响机器人的稳定性和平衡度，于是他们换了另外一种思路——让机器人的步态更像人。

功夫在场外

即便不是为了备战本次马拉松，过去一年，多家机器人企业都陆续发布了“机器人跑步”的视频，从最初需要铁架支撑的“老年步态”，到如今能够自如完成奔跑、跳舞、打拳、翻跟头等高难度动作，进化速度令人惊叹。

前述苏州机器人公司记录了一款人形机器人从只会慢步到学会奔跑的全过程：

2024年2月，机器人只能缓慢地走路，每秒行走0.3米，还需要一只机器狗在前方牵引；

3月，它提速一倍，达到了每秒0.6米，成功解锁快步走；

4月，它首次在草坪、树林等真实户外环境测试；

6月，它已经可以上下楼梯；

10月，它拥有了自主运动能力，能从0.5米/秒瞬间加速至1.2米/秒，实现边走边跑。

“现在的人形机器人，跑步状态越来越像人，并能在奔跑状态下适应马路、跑道、草地、山坡等多种环境，它不仅跑得快、跑得稳，还能跑得久。”上述创始人一路见证了人形机器人的成长。

多家企业表示，人形机器人的快速进化，离不开数据的积累。它们会用动作捕捉设备采集专业跑者的步态，再通过软件映射至机器人关节，几秒的数据就能让机器人学会最基本的跑步姿势。

不过，想要真正做到从慢跑过渡到快跑、识别并躲避地面碎石、跌倒后迅速爬起，则需要数百上千条数据样本及算法迭代。

机器人的进化除了需要数据的“喂养”，还需要算法支撑。灵宝和松延动力都在逐步尝试强化学习和模仿学习技术，这也是具身智能行业更先进的方法。

松延动力工程师在仿真环境中训练模型周悦/摄

与传统的精确动力学建模不同，新的方法让机器人在仿真环境中自己摸索跑步的最佳策略，模型验证后再部署到实体机器人上测试。

在训练早期，多款人形机器人经常摔倒，但2024年4月之后，它们几乎不会再摔倒，这主要得益于算法的改进：人形机器人最初采用了经典的运动控制路线，后来选择了强化学习、模仿学习等方法。

崔文昊介绍，松延动力会先在计算机上进行模型训练，模拟数千台机器人在不同参数下的跑步场景。比如关节与地面的摩擦系数、障碍物等。再将训好的模型部署到实机测试，并且根据记录数据再次迭代模型。这也是N2固定进行跑步练习的原因，简单而言，跑得越多，进化越快。

此外，硬件与软件的高效配合也是人形机器人“跑马”的核心竞争点。若电机与控制软件不匹配，机器人转弯时，指令与关节运动角度有偏差，就容易失去平衡而摔倒。

为应对不同硬件装配需求，松延动力的实验室就像一座“机器人修理厂”，螺丝、电机等零部件按型号分门别类摆在工作间里，多达上百种；维修工具挂满了一面10米的墙壁，仅扳手有近20种。

松延动力实验室的工具墙周悦/摄

以N2机器人擅长的后空翻动作为例，崔文昊表示，工程师会根据机器人的动作需求（如后空翻、跑步或跳舞）更换不同的铜套或钢套，以承受更大冲击。为了让机器人实现更优异的表现，每个硬件细节都要反复打磨。“这就像F1（一级方程式赛车）一样，要精确到每一个零部件”。

谁在关注这场马拉松

金沙江创投管理合伙人朱啸虎在近期直言：“我们最近几个月正在批量退出人形机器人公司。能翻跟头固然厉害，可商业化路径在哪？谁会买单？”一语点出行业现状：跑步、翻跟头是一回事，真正落地工厂、执行细致操作又是另一回事。

多位投资人告诉经济观察报，今年以来，他们一直在寻找优质机器人项目，人形机器人马拉松是一个考察窗口。除了看谁跑得快，他们更在意以下问题：

其一，算法与技术能力。团队是否用强化学习、步态研究做出拟人效果？大多数机器人停留在预设程序执行，无法自主决策，还谈不上成熟。

其二，零部件与成本控制。关键零部件是否自给？若高度依赖进口，生产成本就很难降到合理区间。

其三，实用场景落地。除了科研或表演，能否在工业、消费级领域完成精细化操作？毕竟跑步运动只是入门，操作动手能力才是商业化的关键。

在这些因素的考量下，投资人也常把国内的人形机器人与特斯拉Optimus、Figure等国外同类产品进行对比，并保持审慎态度。

在亦庄的赛道上的多数参赛公司认为，人形机器人的行业前景十分清晰。

杨国栋表示，跑马拉松并不能真正代表人形机器人的顶尖能力，例如从快走到慢走、从快跑到慢跑的切换，灵活转身，跌倒后爬起，甚至进一步衍生到跳舞、打拳等动作，这些都比跑步难度更高。

在一些业界人士看来，操作能力比运动能力更具含金量，这决定了机器人能否进军工业领域并创造更高的商业价值。这比单纯跑完21公里更为重要。