明朝初期，朵颜、泰宁、福余三个蒙古部落生活在大兴安岭到西辽河一带。这个区域的蒙古部落被明朝册封为“朵颜三卫”。最初，三部属于明朝的藩属，但随着永乐时期的到来，他们开始叛变，并迅速投靠了瓦剌。随着时间推移，三部的活动范围逐渐向西扩展，迁至萨彦岭一带，并演变为乌梁海部。尽管如此，明朝人对这一变化毫不知情，依旧将长城塞外的蒙古部落称作“朵颜三卫”。

朵颜三卫成为明朝藩属

朵颜三部，又名“兀良哈”，蒙古语意为“林中百姓”。在元朝末期至明初，兀良哈的部落范围极为广阔，东至松花江，西至开平，北至贝加尔湖，南界长城。这个部落由东部蒙古和贝加尔湖附近的乞儿吉斯人融合而成。该地自然环境优越，草原广袤，林海雪原辽阔，既无沙漠也无戈壁，拥有着优越的资源和地理条件。正因为如此，兀良哈成为明初蒙古三大势力之一，与瓦剌和鞑靼并列，成为了蒙古的重要力量。

在元朝时期，兀良哈曾是成吉思汗的幼弟帖木哥斡赤斤及其后代的封地。元朝灭亡后，蒙古人退守大漠，北元成为一个游牧政权，其部落隶属于纳哈出。明朝的建立使得北元的势力逐渐崩溃。1388年，明朝大将蓝玉在北伐中彻底摧毁了北元，令其皇帝在西逃途中被杀，标志着北元的灭亡。

捕鱼儿海战后，兀良哈三部开始臣服于明朝。为了更好地管理该地区，朱元璋将大宁王封地设于西辽河，设立大宁都司，这成为明朝防御蒙古的第一道防线。大宁都司拥有8万兵力，6千革车，而大宁王则负责指挥。此时，朵颜三卫的蒙古部落名义上隶属于大宁都司，并受到宁王的节制。

然而，尽管明朝对朵颜三卫进行名义上的管理，实际控制始终是松散的。三卫在册封后很快开始侵扰大宁都司的边境。例如，1391年，泰宁部就曾侵入明朝的边界。明朝为了遏制三卫的扩张，曾不断派兵北伐。

兀良哈与明朝的战争

1398年，朱元璋去世，由朱允炆即位，即建文帝。为加强中央集权，建文帝实施削藩政策，这导致了燕王朱棣的反叛，即靖难之役。朱棣起兵时，北方有辽东都司和大宁都司，南方有中原军队围剿，形势异常严峻。为了翻盘，朱棣秘密与朵颜蒙古结盟，承诺只要他能夺取大宁都司，便将该地赠与蒙古。于是，兀良哈部南下参与了大宁之战，最终帮助朱棣夺回了控制权。

此战后，朱棣废除了大宁都司，并将民众迁移到北平，旨在增强南方军事力量，同时履行对兀良哈的承诺。大量兀良哈人迁入西辽河流域，这片被遗弃的土地被称作“成祖弃地”。

然而，尽管如此，兀良哈的侵扰并未停歇。例如，在1421年，三卫蒙古曾劫掠辽东，造成严重破坏。1423年，又有类似事件发生。兀良哈人时而臣服，时而反叛，他们的常态就是在物资匮乏时，进入明朝境内进行掠夺。朱棣在北伐时，兀良哈部常常在明朝与鞑靼之间摇摆不定。

1422年，朱棣北伐鞑靼，虽然大军未能找到主要敌军，只好撤退。在回程中，朱棣命令部队进攻朵颜三部。此战虽然削弱了三部的实力，但也彻底加剧了与明朝的敌对关系。

兀良哈的南迁与加剧的侵扰

仁宣年间，兀良哈部大规模南迁，泰宁部迁至今朝阳、阜新一带，朵颜部迁至河北长城线外，福余部则迁至辽宁的新民、彰武、康平一带。南迁后，兀良哈的侵扰更加频繁。1428年，兀良哈准备侵扰明朝，但在宽河之战中遭遇失败，明朝成功击溃了入侵的蒙古部队。尽管如此，明朝并未彻底遏制住兀良哈的侵扰。在仁宣年间，明朝虽然多次重申招抚，承诺不再出兵讨伐，但兀良哈的侵扰仍屡见不鲜。

兀良哈的消亡与西迁

正统年间，随着瓦剌的崛起，兀良哈被迫归顺瓦剌。1447年，瓦剌发动对兀良哈的进攻，泰宁和朵颜两部投降瓦剌，而福余部则回迁至嫩江地区。瓦剌为应对明朝，将部分兀良哈人迁至河套平原，充当缓冲力量。此时，泰宁部被迁至赤峰，朵颜部则迁至河北塞外和河套一带。

在也先去世后，瓦剌衰落，鞑靼复兴，许多兀良哈部被吞并，融入新的蒙古部落。退守嫩江的福余部融入科尔沁部，西迁至河套的朵颜部则融入土默特部。此前，一部分朵颜部人仍在不儿罕山等地守护成吉思汗的墓地，并且人数不小。后来，达延汗统一东蒙古，这些人被列为左翼三万户之一。嘉靖年间，兀良哈万户多次南下，侵扰其他蒙古部落，最终被漠南蒙古攻打六次，人口急剧减少，最终彻底消亡。

倖存的兀良哈人中，有部分选择西迁至唐努山和阿尔泰山一带，并加入瓦剌。清朝文献中，将这些西迁的兀良哈人称为“乌梁海人”。

到明朝中期，朵颜三部几乎消失，但明朝误将新迁入西辽地区的左翼蒙古部落当作朵颜三部，误记其为“朵颜三卫”，并继续与之进行朝贡贸易。