亮以夷多刚狠，不宾大姓豪强，乃勒令出金帛，聘策恶夷为家部曲，得多者栾世袭官。于是夷人贪货物，以兼服属于汉。——《华阳国志》

公元223年4月，一代枭雄、蜀汉政权的缔造者刘备在白帝城溘然而逝，17岁的太子刘禅继位，丞相诸葛亮受遗诏辅政，实际执掌蜀汉军政大权。由于此前的夷陵之战，蜀汉精锐尽丧，顶级谋士马良殉难、黄权降魏；冯习、傅彤、沙摩柯等名将战死，诸葛亮接手的就是一个实打实的烂摊子。

就在刘备去世后不久，蜀汉南中地区（今云南一带）的蛮族相继发动叛乱，诸葛亮以剿抚并用的策略于公元225年平定叛乱，南中地区从此成为蜀汉坚实的后方。在平叛战争中，诸葛亮见识到了南中蛮族彪悍的战斗力，于是在战后，诸葛亮大量征召当地蛮夷加入汉军阵营。诸葛亮还根据南中蛮夷擅长翻山越岭，使用弓弩和毒箭的优势，组建了具有汉军特色的山地战部队，是为无当飞军（移南中劲卒，青羌万余家于蜀，为五部，所当无前，号为飞军），人数在万人以上，这在总兵力不到10万人的蜀汉军队中，无疑是一支主力军团。

由于无当飞军的兵源皆取自南中蛮夷和羌人，必须要有一位镇得住“场子”的统帅来指挥，诸葛亮遂提拔治军严谨的魏国降将王平为无当飞军的第一任主将。王平生性谨严，训练苛刻，善与士卒同甘共苦，在王平的训练下，无当飞军迅速成为一支作风优良、军纪严明的劲旅。同时，诸葛亮还为无当飞军换装了大量的“高科技武器”——诸葛连弩，使得其战斗力更上了一个台阶。

公元228年，经过多年休养生息后，诸葛亮率领10万大军兵出岐山，开启了北伐中原的战争。起初，诸葛亮出其不意，连下天水等三郡，魏国震动，魏明帝遂任命大司马曹真挂帅救援陇西，为阻击魏军进入陇西，诸葛亮以参军马谡率1万余人防守街亭要塞，并以王平率1000名无当飞军策应马谡。由于马谡的骄傲轻敌，街亭被魏军名将张郃攻占，汉军大败。危急时刻，王平率军阻击张郃所部数万人的进攻，并接应马谡和汉军残部突出重围，避免了马谡所部的全军覆没，但是街亭最终还是失守，导致诸葛亮第一次北伐失败，无当飞军的个人英勇终究是挽回不了大局。但街亭一战，王平和无当飞军一战成名。

公元244年，诸葛亮去世整整10年后。魏国大将军曹爽（曹真之子）十余万大军，与魏征西将军、都督雍凉诸军事的夏侯玄从骆口（陕西省周至县西南）南下，攻打蜀汉的汉中郡（今陕西省汉中市）。彼时防守汉中的就是王平，汉军在汉中只有3万人，兵力远少于魏军。但王平充分利用汉中地区的险要地形，构建山地一体的防御体系，并指挥擅长山地战的无当飞军，大败魏军，最终曹爽被夏侯玄及时接应出去，才幸免被俘，魏军伤亡数万人，盔甲器械丢弃如山，汉军取得对魏作战以来空前的大胜仗，而首功当为无当飞军是也。

王平去世后，接任无当飞军的统帅是蜀汉后期名将张嶷。公元254年，姜维第七次北伐中原，被魏军名将邓艾大败，为掩护汉军主力后撤，张嶷带领仅存的5000名无当飞军的勇士，与3倍数己的魏军浴血奋战，最终全军覆没，无一人投降，而魏军则付出了10000人的代价，无当飞军以这样一种壮烈的方式结束了他们的一生，算是对武侯（诸葛亮）知遇之恩的最大报答了。