4月19日，全球首个人形机器人半程马拉松鸣枪开跑，身高1.8米的“天工”机器人以2小时40分42秒的成绩率先冲线完赛，夺得冠军。

天工机器人为何能夺冠？

记者注意到，此次参赛的宇树机器人身高1.3米，可以2米/秒的速度移动（时速7.2公里），可以完成打拳、回旋踢等各种功夫动作，春节因手部灵活转手绢走红，最近还解锁了原地“鲤鱼打挺”技能。此次比赛中途，宇树机器人摔倒后迅速站起继续比赛，现场响起一片掌声。起身后向观众挥手致意再次投入比赛。

开跑37分钟左右后，处在第一位的天工Ultra跑至赛程五公里换电处换电，换电过程大约在两分钟左右。

“我们在仿真环境里面不断调整训练条件，不断探索关节的力矩和转速的峰值边界，去提高它的运动速度。”“天工”队技术负责人郭宜劼说，目前稳定奔跑速度已经能达到10公里/小时，最高速度12公里/小时。

快与稳一直是机器人无法兼得的难题。为了提高稳定性，研发人员提高了机器人运动过程中对自身状态和环境状态估计的准确性，让“天工”能根据自身状态比较及时地去调整步伐，还能更好适应转弯、崎岖路面、斜坡等不同路况，从而具备更好的稳定性。“提升了稳定性和速度后，我们加入了人体数据进行训练，让机器人的跑姿尽量拟人自然。”郭宜劼说。

此次上场的天工选用了身高在1.8米左右的天工Ultra版本，步幅更大。同时，机器人身上没有配灵巧手等，这主要是考虑到对其本体结构进行减重，轻装上阵；它的腿部设计也可减少与地面高频震动冲击的影响，提高长时间运行的稳定性；针对电池散热的难题，关节采用了风冷散热等技术。

另据此前报道，“天工”机器人全面升级，全球首例，实现室外连续攀爬134级阶梯，不仅奔跑速度高达12千米/小时，还能在沙地、雪地、山坡奔跑。“天工”机器人凭借超强的拟人奔跑以及在复杂地形中的强大泛化移动能力而为人熟知。

近期，国创中心持续提升具身小脑能力，实现了基于视觉的感知行走，可实现无磕碰、不踩棱、不踏空地跨越连续多级楼梯和35厘米大高差台阶，奔跑时速提高至12千米/小时，并且能在雪地进行高速奔跑，同时具备更强的抗干扰能力，大外力冲击下仍可保持平衡。应对复杂地形的移动能力提升，将成为人形机器人走出实验室，在真实环境执行任务，甚至在山地、雪地救援、废墟等极端环境下作业的基础，为具身智能机器人规模化应用夯实技术底座。

“天工”通过多能具身智能体“开物”所包含的具身“大脑”和具身“小脑”来实现的“感知行走”，能在行进中瞬间“看清”前方地形，并立即生成对环境的准确分析，实时调整全身动作与步态，实现对随机变化的台阶路况的自如应对。通过具身小脑所带来的全身控制能力升级，“天工”面对复杂环境的移动能力再次大幅提升，首次真正发挥出双足结构为人形机器人带来的多地形通用性优势，在实现全地形场景技术闭环的同时，更为行业确立了复杂环境移动能力的全新标杆。

此次夺冠后，天工机器人CEO熊友军在接受媒体采访时表示，“这是里程碑意义的工作，非常高兴。”他表示，今天只是展示了天工机器人运动能力很小的一部分，后面还将看到更多创新技术和应用场景的落地。

参赛机器人各具特色

据了解，此次人形机器人半程马拉松有近20支赛队参加，这些赛队主要来自北京、上海、广东、江苏等地。大家都是第一次跑半程马拉松，与此前一些人形机器人完成短距离行走、奔跑不同，半程马拉松对每支赛队来说都是一次极限挑战，考验的是机器人多学科技术融合。

“这场马拉松也是一个测试和验证的平台。”北京经开区管委会副主任梁靓说，过去，人形机器人往往是在实验室等室内环境；而此次，迎接它们的是真实的环境，会有地面的挑战，也可能会遇到各种天气的挑战，还会遇到道路上不同通信信号的干扰，更有和人交织互动的挑战。对机器人来说，耐用性、可靠性是最基本的性能。此次比赛恰恰是对人形机器人这些性能的测试验证。

此次马拉松是人形机器人科技成果、产品展示的平台。踏上赛道的人形机器人涉及各种型号、样式、身高、体重和技术。有的奔跑能力强，有的能语音互动，有的长得漂亮……“跑步的成绩可能有优劣，但不意味着未来的应用和产业会有局限性。未来都是八仙过海、各显神通！”梁靓说：“我们有一个理念：参赛即胜利，完赛即英雄，跑上真实的赛道，本身就是一种挑战！”

极目新闻综合央广网、北京日报、第一财经