帝高阳之苗裔兮。——屈原 楚的同族，伟大的诗人屈原，在《离骚》里一开篇就直指楚国的先祖——高阳。高阳，是五帝之一颛顼的号，常被称作高阳氏；而同为五帝的帝喾，则称高辛氏。颛顼本名，是黄帝的孙子、昌意的儿子。昌意降居现今蜀地若水之后，娶了蜀山氏的女儿昌仆为妻，生下了颛顼。颛顼不仅是楚的祖先，同时也是秦国与赵国的远祖。 颛顼与滕隍氏女子所生的老童，又称卷章，卷章生下了重黎和吴回。重、黎原本是两个氏族，重为少昊氏之后，黎则是卷章的子嗣。随着氏族兴旺，两支氏族逐渐合一，颛顼这一脉遂专称为重黎，而少昊那支则逐渐衰落。传说重黎在帝喾时代掌管天地之职，重为木正，黎为火正。少昊之重为木正，而颛顼之黎则掌火正，后来的司马家族，司马迁与司马懿，也皆出自这一火正重黎的支系。

这重黎，就是世人熟知的祝融。因为居火正，掌管火的使用与保存，为天下带来光明，帝喾便赐号祝融，其中祝有大的意思，融意为明亮。此后，祝融不仅成为火正的尊号，也成为重黎氏的代称，并逐渐被奉为火神。然而，在共工氏叛乱之时，帝喾命重黎率兵平叛，奈何重黎未能彻底铲除共工氏，帝喾大怒，一气之下竟杀了重黎叔叔，这可谓史上早期罚不避亲的典型例子。虽杀重黎，帝喾仍英明，没有疏远家族，任命重黎弟弟吴回继任火正，仍号祝融。 吴回生陆终，陆终又生下昆吾、参胡、彭祖、会人、曹姓及季连六兄弟。昆吾名樊，封地在今河南濮阳，后世己姓由此而生；参胡又名惠连，以封地为名，居今韩国都附近；彭祖名煎，封大彭，即后来的彭城，商末被灭；会人名求言，封于郐国，今河南新郑县东北；曹姓又名安，封邾国，位于今黄州黄冈。吴回最小的儿子季连，则传下了芈姓一支，季连生附沮，附沮生穴熊，之后便无世系记载。 至周文王姬昌时期，约公元前1050年前后，季连的后裔中出现了鬻熊。这人智勇双全，竟能成为文王师，楚武王后来在向周天子请求尊号被拒后，仍特意强调其先人鬻熊是文王的师傅。鬻熊究竟在文王身边做了哪些事，文献无详载，但显然不凡，因此其后代遂以熊为氏。鬻熊的曾孙熊绎，周成王时被封于楚蛮，居丹阳，即今湖北秭归县东（亦有说法指湖北枝江），以芈为姓。当时与熊绎共事的诸侯，还有周公旦之子鲁公伯禽、卫康叔之子牟等。

熊绎生熊艾，熊艾生熊胜，熊胜生熊杨，熊杨生熊渠。熊渠在周夷王姬燮时掌权，约公元前885—878年之间。彼时，周王室衰微，诸侯间互相侵伐，而熊氏在江汉一带已立足百余年，深得地方民心，逐渐强盛，开始向周边征伐：北伐庸与杨越，西伐鄂。熊渠自恃实力雄厚，目睹周室不尊，遂萌生称王之意。他未沿用中原号谥，立长子熊康为句亶王，中子熊红为鄂王，少子熊执疵为越章王。句亶王封于今湖北江陵，鄂王在今武昌，而越章王封地不详，大约在江汉上游。这三位王位大约持续二三十年，到周厉王在位时，熊渠为避厉王讨伐，撤销了三王封号。熊渠卒后，长子熊毋康继位，但早逝，中子熊红继立，而少子熊延趁机弑兄自立。 熊延之后，其子熊勇继位，约公元前846年。熊延六年，周发生国人暴动，国人攻周厉王姬胡，厉王出奔彘（今山西霍县），这是先秦重要历史事件，自此纪年较为明确。过一段时间，大臣见朝廷无主，推举共伯执政，即共和元年（-841）。熊勇十年卒，其弟熊严继立，十年后卒，长子熊霜继位。熊霜元年（-827），周宣王姬静即位，熊霜在位六年卒，其三弟仲雪、叔堪、季徇争立，结果仲雪死，叔堪出亡，季徇终获楚国君位。熊徇十六年（-806），周宣王庶弟郑桓公友封于郑，熊徇二十二年卒，其子熊咢继立九年卒，其子熊仪继立，即若敖。敖为楚国特有称号，意谓酋长，用以指未成君的继立者，后有霄敖、夹敖、堵敖、莫敖。 若敖二十年（-771），周发生震惊天下之事：周幽王姬宫涅被犬戎所弑，周平王东迁至成周（洛邑）。事件源于幽王宠妾褒姒欲立伯服为太子，废掉申后与太子宜臼，重用小人虢石父，使国政紊乱。申后的父亲申侯愤怒，联合缯和犬戎叛乱攻入镐京。犬戎势大，虽由申侯请来，却不受其控制，肆意掳掠。后来赶来的诸侯见幽王已死，与申侯联合立宜臼为周平王。周平王迁都成周后，诸侯与犬戎作战，犬戎最终败退。历史上，西周（-1046—771）灭亡，东周（-770—234）由此开启。其中立下大功者，秦襄公与卫武公共伯和，皆因护卫周平王勤王而获封诸侯。

若敖二十七年卒，其子熊坎继位为霄敖。霄敖六年卒，其子熊眴继立为蚡冒。蚡冒十三年（-745），晋昭侯伯封晋文侯弟成师于曲沃，曲沃位于今山西闻喜县西北，翼城为国都。此后晋国内争夺激烈，历经六十七年，五位国君被弑，最终曲沃桓叔孙曲沃武公夺嫡成功。 蚡冒卒后被谥为厉王。楚国真正自立为王，自楚武王始。蚡冒（熊帅）十七年（-741）卒，其弟熊达弑其子继位，为楚武王。这是楚国历史上第二次王位继承争夺，亦是早期春秋战国史上臣弑君的著例，比晋潘父弑昭侯早两年，比晋曲沃庄伯弑孝侯早十七年。楚武王血腥夺位后，整顿内部治理，征伐四方，拓展疆土，楚国由此奠定春秋时期强国基础，在长达五十一年的统治中，建立了前所未有的政治稳定与经济繁荣。