魏延，字文长，义阳人，年轻时便投身战场，追随刘备。所谓部曲，是指东汉末年豪强和军阀在自己的麾下组织的军队，这些军队里的士兵大多是无家可归的流民，通常与主人之间有着紧密的依附关系，性质上近似奴隶。而魏延正是出身部曲，这种低微的身份却没有束缚住他的天赋与抱负。凭借着过人的勇猛和几番战功，魏延逐渐在军中崭露头角，最终升任牙门将军。

那时，刘备已经进位为汉中王，并成功击败了曹军，斩杀了夏侯渊，巩固了对汉中的掌控。汉中地处蜀汉的北大门，战略地位至关重要，北进可图曹魏富庶的八百里秦川，南则牢牢把守着蜀地大门。此时，关羽镇守荆州，不能轻易抽调。因此，刘备面对这个重要任务，便要从自己的将领中选出一个来担当重任。而当大家讨论到这个问题时，所有人几乎都一致认为，必定是张飞来镇守汉中。 然而，令所有人大跌眼镜的是，刘备竟然把这项重任交给了魏延。这个决定充分体现了刘备对魏延的信任和重视。刘备当时特意在众将面前问魏延：今日委卿以重任，卿有何想法？魏延答道：若曹操率大军而来，必为大王挡住；若敌军来得不多，定能为大王吞掉。简短的回答中，充满了豪气与自信。由此可见，魏延在蜀汉的地位非同小可，已是仅次于关羽、张飞、马超、赵云等名将的中坚力量。

此后，魏延被任命为镇北将军，继续担负起守卫蜀汉北疆的责任，并在刘备去世后获得了都亭侯的封号，以此表彰他守卫汉中的功绩。随着诸葛亮北伐的展开，魏延也一直担当着重要的军事职务，发挥着关键作用。 刘备去世后，刘禅继位，蜀汉的局势急剧变化。尤其是在建兴六年（228年），诸葛亮第一次北伐，以完成刘备未竟的事业。此时，蜀汉面临的局面已经与刘备时的鼎盛时期截然不同。关羽水淹七军，威震华夏之后，英勇的五虎将几乎全军覆没，黄忠、马超、关羽、张飞相继死去，最强的战力仅剩下赵云，而他年事已高。于是，在这一背景下，魏延成为了诸葛亮最倚重的将领。

诸葛亮第一次北伐时，魏延被任命为丞相司马，兼任凉州刺史，负责督军。魏延的军功也并非一蹴而就，尤其是在建兴八年（230年），他奉命入羌中与曹魏的军队展开激烈战斗。魏延凭借着平日里对士兵的关爱和自己勇猛无敌的作战方式，大败了曹魏的费曜和郭淮，赢得了诸葛亮的高度赞赏。为了表彰他的战功，刘禅亲自加封魏延为前军师征西大将军，并封南郑侯。 魏延不仅具备非凡的勇气，还有卓越的谋略。诸葛亮第一次北伐时，魏延便提出了一条惊人的计策。长安的守将是曹操的女婿夏侯楙，虽然身份显赫，但他并非有能耐的将领。魏延敏锐地察觉到夏侯楙胆怯无能，于是献策建议，派遣五千兵马绕道攻入长安，必能让夏侯楙弃城而逃。魏延的谋划精妙，若能得以实施，必将大大改变战局。

然而，诸葛亮一贯谨慎，认为魏延的计划过于冒险，最终还是选择了稳妥的战略路径——走祁山路线，这也是他五次北伐中的主要行军路线。诸葛亮的谨慎，使得他错失了这一击长安的良机。而夏侯楙最终被撤换，由曹真接任，防线也变得更加坚固，蜀汉的北伐从此再也没有机会威胁到关中。 魏延的勇谋与屡次出色的军事表现，使他在蜀汉中期成为不可多得的将才。但令人遗憾的是，他最终却死于非命，冤屈至极。《三国演义》中所说魏延脑后有反骨，完全是小说创作的虚构。魏延之死，真正的原因在于他与长史杨仪之间的矛盾日益加剧。两人性格截然不同，魏延高傲自负，杨仪则心胸狭隘。一次，魏延甚至持刀威胁杨仪，这使得两人的矛盾愈加深重。诸葛亮在世时已经察觉到这对矛盾的难以调和，最终做出安排，命魏延担任北伐的断后任务。

诸葛亮去世后，魏延的悲剧也随之上演。由于他不满被命令断后，在诸葛亮的死讯尚未传出时，魏延率军南下，企图以此对抗杨仪的指令。杨仪见状，迅速派遣王平迎击，最终将魏延的军队打散，魏延孤立无援，最终被马岱斩杀。杨仪将魏延的首级送上，痛斥其不知悔改。 从此，魏延的死被加上了谋反的罪名，成为蜀汉历史中的一大冤屈。后人通过《三国演义》所述，把魏延的叛逆形象深深刻入人们的印象，然而事实上，魏延只是试图除去自己心头的最大障碍——杨仪。