中国自唐朝以来，共援助朝鲜四次抵抗倭寇侵略。其中，最著名的一次发生在明朝万历年间，由名将李如松率军在碧蹄馆之战中，以6000人击败了倭寇2万人的大军，成功援助朝鲜抗倭。此战历时七年，由丰臣秀吉发起的倭寇大军全军覆没，从此日本再也不敢对中国出兵，直到三百年后才有所恢复。

李如松出生于1549年，籍贯辽宁铁岭。他的父亲李成梁是明朝辽东总兵，也是当时一位赫赫有名的将领，师父则是博学的军事家徐渭。李如松从小展现出卓越的军事才能，随着父亲征战四方，积累了丰富的实战经验。他在1592年平定了宁夏之乱，之后被升为太子太保。

倭寇觊觎中华已久，早在唐朝时期便试图侵犯朝鲜，想借此进攻中国。但唐朝名将刘仁轨凭借少数兵力，打得倭寇大败，迫使他们向大唐称臣并派遣使者求学。由此可见，倭寇的侵略野心早已存在。

1591年，丰臣秀吉统一了日本，结束了长时间的国内党争。为了不让武士的战斗力消耗殆尽，同时完成祖先未完成的事业，他决定发动对外扩张。1592年3月，丰臣秀吉派遣15万大军攻打朝鲜。朝鲜由于国力较弱，无法抵挡倭寇的进攻，只能请求明朝援助。

明神宗接到求援信后，召集大臣商议是否派兵援助。虽然当时明朝已经处于衰退之中，且正忙于平定宁夏之乱，暂时无法调集大军，但明朝和朝鲜一直保持着良好的邦交关系，而且倭寇的目标明显是朝鲜，下一步就是对明朝发动侵略。考虑到“唇亡齿寒”的道理，明神宗决定派遣援军支援朝鲜。为探探丰臣秀吉的底线，明神宗先派遣了五千精锐骑兵，由祖承训指挥。

然而，朝鲜王庭已经被倭寇攻破，撤退至平壤。祖承训未能了解清楚情况，就遭遇了倭寇设下的埋伏，导致全军覆没，祖承训急忙加速回报朝廷求援。五千骑兵竟然在敌人七百火绳兵的伏击下全军覆灭，明神宗震怒，意识到事态已经十分严重。朝鲜平壤大败，朝鲜王庭只得再次向明朝请求庇护，而倭寇则开始盘踞在鸭绿江附近，随时准备攻入中国。明神宗果断决定，由刚刚平定宁夏之乱的李如松率领五万大军前去支援朝鲜。

1593年1月8日，李如松带领大军抵达平壤城外，首先了解当地的战况。他身先士卒，指挥得当，迅速占领了平壤城的外围。由于平壤城易守难攻，李如松决定调集百门大炮对城进行轰炸，开始了强攻。倭寇依靠坚固的城墙进行反击，李如松的战马被箭矢射中，但他毫不退缩，换了匹马继续指挥战斗。这种冷静沉着的指挥稳定了军心，鼓舞了士气。随后，李如松命令一千名身手矫捷的士兵攀爬城墙，砍下倭寇的军旗，插上明朝的旗帜。倭寇误以为大军已攻占平壤，纷纷撤退。

在平壤外围的小西行长，带领约9000人的倭军藏匿在练光亭等堡垒内，准备决战。李如松深知“穷寇莫追”的道理，决定不贸然进攻，而是围堵倭军，三面派兵把守，只留下南面一条河道。小西行长尽管知道这是陷阱，但依然带领大军渡河。刚到河中心，明军的炮声响起，冰面被炸开，许多倭兵掉入冰冷的河水中，丧命。日军陷入混乱，冰面随之加速破裂，最终，倭寇损失惨重，只有约6000人幸存，再也没有战争的斗志。

同时，李如松还指挥水军切断了丰臣秀吉的粮道，迫使丰臣秀吉不得不向明神宗求和。李如松与倭寇的交战仅仅持续了一个月，就成功地击溃了倭寇，并收复了多个城池，尤其是著名的碧蹄馆战役中，李如松以6000人击败了倭寇的2万大军。

明神宗同意撤回李如松，但提出要倭寇向明朝称臣，并要求在边境驻扎三万大军以防不测。丰臣秀吉的议和条件实则是缓兵之计，他不愿对任何人称臣，因此，这次和谈在1596年9月破裂。

丰臣秀吉重新养精蓄锐后，再度派遣30万大军攻打朝鲜。明神宗得知后，立即调集四万大军支援朝鲜，总兵力约为十万人。丰臣秀吉自信可以轻松战胜明军，却不料明军的武器更加先进，炮火威力巨大。明军大获全胜，丰臣秀吉军队再次惨败，丰臣秀吉因此病倒，最后于1598年8月去世。

丰臣秀吉死后，倭寇失去了领导人，剩余的军队也无法再对明朝构成威胁，不得不撤回日本。这场持续七年的战争最终以倭寇的失败告终，丰臣秀吉的无智之举使得日本经济遭受重创，丰臣家族也失去了领导地位。自此，日本整整三百年不敢再踏足中国。