“幕府”一词最早源自中国，泛指军政大员所设立的府署，而与日本的幕府有所不同。中国的幕府虽然起源较早，但它们的兴衰也非常迅速。历史上，中国的著名幕府曾出现过三次，分别是在东汉末年，曹操被封为魏公并在邺城建立幕府；南北朝时期的高欢，他在晋阳设立了自己的幕府；以及五代十国时期的徐温，他的幕府设于金陵。与日本的幕府不同，中国的幕府大多只能传承两代，最多存续三十年。尽管这些幕府时期的最高权力由幕府掌控，但权臣一旦掌握了朝政，往往会快速改朝换代，因此，像日本幕府那样能够维持上百年，甚至将将军传承超过十代的现象非常罕见。

日本幕府的出现与武士阶层的崛起有着密切的关系。幕府的建立标志着武家逐渐取代了贵族，成为国家的实际统治者。历史上，日本共经历了三次幕府时期，分别是镰仓幕府、室町幕府和德川幕府。在这三次幕府时期，幕府成为了国家的最高统治机关，而皇室则退居幕后，仅作为象征存在。

源赖朝是日本历史上第一个创立幕府政治的领袖，开启了日本幕府制度的先河。在此之前，日本的政治完全由公卿贵族掌控，皇权与权臣、权臣与外戚之间的斗争不断加剧。为了增强自身的权力，这些权臣和外戚都纷纷拉拢武士群体，借助其力量来稳固自己的地位。

在这场复杂的斗争中，武士阶层逐渐分化成了平氏和源氏两个主要派系。平氏一度权势显赫，甚至在其最强盛的时期，能够将天皇囚禁并自行废立。但到了公元1181年，平氏的首领平清盛去世，源氏在源赖朝的领导下迅速复兴，并最终在其带领下击败平氏，成为了决定日本政治命运的重要力量。

源赖朝与平氏采取了不同的策略。在成功夺取政权后，源赖朝并未像平氏那样将权力中心设在京都（即关西地区），而是选择在远离朝廷的关东地区另起炉灶。关东地区不仅远离京都的政治斗争，还拥有丰富的土地资源，是发展农业和建设新政权的理想之地。关东地区的三浦半岛深入大海，地势险要，镰仓便位于这一战略要地。

公元1192年，源赖朝被天皇封为“征夷大将军”，成为日本武士的最高领袖，镰仓幕府也在这一年正式建立。然而，京都的贵族们并不甘心失去权力，他们不断试图与幕府抗衡。即便源赖朝去世后，幕府的实际控制权也被其岳父北条时政掌控。北条家族通过“执权”的身份垄断了幕府的政治权力，并引发了幕府内部的纷争。与此同时，京都的皇室贵族看到了反击的机会，开始策划倒幕。

关键时刻，源赖朝的遗孀北条政子站出来，激励武士们捍卫幕府的成果。她回顾了武士在建立幕府之前的悲惨境况，并警告武士们如果幕府倒台，他们将重新沦为贵族的奴仆。北条政子的动情演讲激起了武士们的强烈反应，幕府军的规模迅速膨胀，最终成功扭转了局势，推翻了支持倒幕的贵族和公卿。经过这次胜利，镰仓幕府继续稳定地运作了近一百年，然而到了14世纪，镰仓幕府的腐败问题开始显现，社会的矛盾逐渐加剧。

镰仓幕府的末期，幕府统治者北条高时的无能进一步加剧了局势的恶化。在这一背景下，皇室联合了各地的豪强发动倒幕战争，而幕府派出的征讨大将也在关键时刻背叛了幕府。公元1333年，镰仓幕府最终被推翻，北条高时和他的家族全体自杀，幕府时代走到了尽头。