鲍叔牙是春秋时期齐国著名的大臣，早年时与管仲交好，被人们称赞为“管鲍之交”，后与管仲一起辅佐齐桓公，使齐国成为“春秋五霸”之首。

公元前723年，鲍叔牙出生在齐国，他的父亲是齐国大夫鲍敬叔。他从小与管仲是好朋友，管仲家境贫困，鲍叔牙经常接济他。而后来，鲍叔牙不愿意做官，是在管仲的劝说下，他才踏上仕途，选择辅助齐僖公的第三子公子小白。而管仲、召忽二人则辅佐齐僖公的次子公子纠。

齐僖公去世后，他的长子齐襄公即位，齐襄公荒淫无道，与自己的亲妹妹文姜私通，还随意杀人，弄得人人自危，纷纷逃往国外躲避。公子纠由管仲、召忽二人辅佐逃到了鲁国，公子小白则由鲍叔牙辅佐逃到了莒国。

公元前686年，公子无知以齐襄公私通亲妹妹，派公子彭生杀死了妹妹的丈夫鲁桓公，事后为了谢罪又杀死了彭生为由，将齐襄公杀死，自己成了齐国国君。不久，因为公子无知曾经虐待过齐国大夫雍廪，公子无知也被雍廪杀害。因此，齐国没有了国君。

流亡国外的公子纠和公子小白得知消息后，都想回国当齐国国君，鲍叔牙很着急，便劝小白快速回国，并亲自为小白驾车，日夜兼程地往齐国赶。管仲也听说了小白回国的消息，亲自率领30余兵车到半路上去截杀小白。

小白车马到达即墨以北30余里处时，管仲率领部下杀出，管仲张弓搭箭，一箭射中了小白，小白应声而倒在地上。管仲以为小白被自己射死了，就率领部下回去了。

管仲与公子纠一行人认为公子小白已经死了，没有了竞争对手，就不着急地赶路了，六天时间才到了齐国，没想到齐国已经拥立了国君，新君正是公子小白。

原来公子小白并没有被管仲射死，管仲一箭射在了他的衣服带勾上，他急中生智，咬破舌头装死倒下，骗过了管仲。经此之后，公子小白和鲍叔牙更加地警惕，飞速向齐国行进。

他们到达齐国都城临淄时，由鲍叔牙进城劝说，齐国的正卿高傒和国氏都同意拥立公子小白为国君。于是公子小白就进了都城，顺利地登上了国君之位，是为齐桓公。

鲁国得知齐国已经有了新君后，气急败坏，立即发兵攻打齐国。齐桓公亲自率军迎战，在乾时（山东淄博临淄），打败了鲁军，并趁机夺取了鲁国的汶阳（山东泰安肥城汶阳）。

鲍叔牙给鲁国写了一封信，说：“公子纠是齐君的兄弟，他不忍心杀害他，请你们自己把他杀了吧。召忽、管仲是齐君的仇人，请你们将他们囚禁起来送给齐国，齐君要亲自将他们杀死。如若不然，齐国将要再次出兵讨伐鲁国。”

鲁国因为战败害怕，便杀死了公子纠，召忽为尽人臣之礼自杀而死。鲁国知道管仲是大才，如果被齐国重用，将会成为鲁国的大患，本想也将管仲杀死。但鲍叔牙在信中强调，齐君对管仲恨之入骨，要亲自将他杀死，召忽已经自杀了，鲁国对齐国不好交待，便将管仲囚禁起来，送到了齐国。

齐桓公想要杀死管仲，鲍叔牙劝说：“如果君上只想治理好齐国，那么有我和高傒就足够了，如果君上想称霸天下，那么非管仲不可。”齐桓公听从了鲍叔牙的建议，不计前嫌，将管仲从囚车里放了出来，并拜管仲为相，称管仲为“仲父”，又任鲍叔牙为大谏。

管仲又向齐桓公举荐了公孙隰朋、宁戚、王子城父、宾须无、东郭牙五位杰出的人才。至此，齐桓公在管仲、鲍叔牙等人的辅佐下，齐国日益强盛。

此后，齐桓公打出“尊王攘夷”的旗号，先后攻灭了谭、遂、鄣等国，举行了北杏会盟；又击败了鲁国，与鲁国结盟；又平定了宋国内乱，在鄄地会盟；又在幽地会盟，确立了齐国第一个中原霸主的地位；又救援燕国，击败了山戎；又击败狄人，重建了邢、卫两国；又兴兵伐蔡，在阳谷会盟；又伐楚救郑，订立了召陵之盟；又在洮地会盟，扶立了周天子；又在葵丘会盟，受到周天子的赏赐，齐桓公的霸业达到鼎盛。

645年，管仲病危，齐桓公问他：“大臣之中有谁能代替你为相？”管仲说：“没有人比君主更了解自己大臣的了。”齐桓公问：“易牙如何？”管仲说：“他杀死自己的儿子来讨好君主，不近人情，此人不可以为相。”齐桓公又问：“开方如何？”管仲回答说：“他背弃自己的亲人来讨好君主，不近人情，难以亲近。”

齐桓公又问：“竖刁如何？”管仲说：“他阉割自己来讨好君主，不近人情，难以亲爱。”齐桓公又问：“常之巫如何？”管仲回答说：“生死是无法避免的，疾病是人身体失常所导致的。君主不顺其自然，守护根基，却要完全依赖于常之巫，那他就会对君主无所不为了。”

齐桓公又想将相位传给鲍叔牙，但管仲认为鲍叔牙性格刚直容易得罪君主，所以让公孙隰朋为相。一个月后，隰朋就去世了，齐桓公坚持让鲍叔牙为相。鲍叔牙说当丞相可以，但你必须得辞去易牙、开方、竖刁三个人。齐桓公照着做了，但一段时间过后，齐桓公又想念起三人的好处，把他们征召回来了。

不久，公元前644年，鲍叔牙因为此事抑郁而终。

过了仅一年的时间，公元前643年，齐桓公病危。他的五个儿子都想继位，后宫的妃子也都帮着自己的儿子夺位，易牙、开方、竖刁三个奸臣和后宫联手，将齐桓公幽禁在宫殿内，对齐桓公不管不顾，齐桓公被活活饿死了。过了两个月，齐中废公无亏胜出，成为齐君。

此时，齐桓公已经死了两个多月，在床上放了六十七天，尸体早已腐烂，地上爬满了蛆虫，蛆虫都爬到了窗户外面了，现场一片狼藉，惨不忍睹，齐君无亏让人将齐桓公的尸体草草收敛了。

真是“成也萧何，败也萧何，”有了鲍叔牙和管仲的辅佐，齐桓公才逐渐地成为春秋霸主。后来，齐桓公不听鲍叔牙和管仲的劝说，以至于自己死得那么凄惨。如果当初没有鲍叔牙，齐桓公是不可能成为一代春秋霸主的。