620年七月，李世民正苦思破王世充的计策。突然，殷开山和屈突通火急火燎地前来汇报：“秦王，我们把尉迟敬德绑了，为防后患，干脆杀了吧！”李世民大惊：“你们这是胡闹！”殷开山和屈突通之所以不信任尉迟敬德，是因为尉迟敬德并不是李世民的原班人马。隋炀帝大业末年，天下大乱，群雄并起，尉迟敬德凭借一身的好武力参军，先是跟随隋朝大军讨伐暴乱，很快打出了名声，被提拔为朝散大夫。617年三月，隋朝军阀刘武周起兵反隋。刘武周素闻尉迟敬德英勇善战，便说服他跟自己一起反隋。就这样，尉迟敬德成为刘武周帐下的一员骁将。

刘武周得到突厥的支持，被突厥立为定杨可汗，成为北方最大的割据势力。619年，刘武周带领尉迟敬德等将领，在突厥的协助下，举兵南下，屡屡得胜。刘武周占领太原后，派尉迟敬德随宋金刚继续南下，相继攻克晋州、浍州，对李渊造成很大的威胁。就在这时，夏县人吕崇茂又打败裴寂，起兵响应刘武周。情急之下，李渊赶紧派李孝基、独孤怀恩、于筠、唐俭等人率兵讨伐吕崇茂。吕崇茂这下顶不住了，便向宋金刚求援，宋金刚派尉迟敬德和寻相率兵前往夏县，增援吕崇茂。尉迟敬德与吕崇茂来个里外夹击，把李孝基、独孤怀恩、于筠、唐俭等将领，打了个大败，行军总管刘世让还被尉迟敬德生擒。李渊无奈，只好让李世民亲自救援。李世民指挥殷开山、秦叔宝等大将，用计在美良川伏击尉迟敬德，尉迟敬德与寻相死里逃生，兵败逃走，但部下全部被唐军擒获。不久后，尉迟敬德、寻相又率精兵前往蒲坂援救王行本。李世民早闻尉迟敬德骁勇，不敢大意，又亲率三千步骑兵，用计伏击尉迟敬德。尉迟敬德、寻相二人再次兵败逃走，部下又全部被李世民俘获。但这次李世民穷追不舍，尉迟敬德只好暂时退守介休。李世民早闻尉迟敬德骁勇，想收于麾下。便派李道宗、宇文士及前去劝降，尉迟敬德寡不敌众，只好和寻相投降李世民。

李世民见尉迟敬德来降，非常高兴，当即任命他为右一府统军，跟随自己进攻王世充。不料，就在攻打王世充的时候，寻相逃跑投降王世充。虽然李世民用了一招离间计，就让王世充中计，斩了寻相及部属，但唐军开始对尉迟敬德怀疑了。寻相和尉迟敬德曾是战友，寻相都跑了，难道尉迟敬德不跑吗？屈突通、殷开山一商量，都认为尉迟敬德留着太危险，他可比寻相勇猛多了，如果跑了，不好对付，所以就先斩后奏，把尉迟敬德绑了。屈突通、殷开山报告李世民说：“尉迟敬德刚刚投降，思想感情还没有归顺我们。寻相都跑了，尉迟敬德应该也会逃跑，但这人非常勇猛剽悍，跑了很危险，即便不跑，我们已经把他给绑了，他也知道我们猜疑他，必然产生怨恨。留着难免发生后患，还是杀了吧。”李世民一听急了，暗想我好不容易收降了个猛将，正发愁怎么笼络尉迟敬德的心，你们却帮倒忙，李世民虽然急眼，但也要说服众将，不然他们屡屡为难尉迟敬德，尉迟敬德早晚也会被逼走。李世民分析说：“如果尉迟敬德想逃跑，为何不和寻相一起跑？我认为他是不会逃跑的。”

李世民立刻释放尉迟敬德，并将尉迟敬德带入自己的卧室，拿了一箱金银珠宝，对尉迟敬德说：“我们都是大丈夫，做事靠着彼此的信任。我欣赏、信任你的，不会听信谗言迫害忠臣良将。但我的部将鲁莽，让你受了委屈，希望你不要放在心上，如果你心里过不去，我也不强留，这些财物送给你，就当做我们这段时间的情谊”

李世民不愧是驭人高手，他将尉迟敬德故意带进卧室，说这些话，心机颇深。你想啊，卧室乃是私密场所，李世民故意带尉迟敬德进卧室，晓之以情，说之以理，就是为了让尉迟敬德感受到自己对他的信任，拉近李世民和尉迟敬德的心理距离。果然，尉迟敬德被李世民感动得稀里哗啦，当面表示此生誓死相随，绝无二心。尉迟敬德也的确做到了，不久后，他单挑单雄信，将李世民救出王世充的包围圈，后来跟随李世民南征北战，屡立战功，成为李世民的左膀右臂，对李世民忠心耿耿，誓死相随，而这正是得益于李世民高超的驭人之术。