十六卫，是唐朝府兵制下的核心领导机构。

府兵制的雏形最早出现在北周时期，到隋文帝时代扩展为十二府，隋炀帝杨广又将其改为十二卫四府。公元662年，唐高宗李治进一步调整，将四府改为四卫，总称十六卫。府兵制的运作机制，是在全国各州县设立军府——折冲府，由折冲都尉和果毅都尉两位正副都尉负责管理。当地从二十岁至六十岁的成年男性农民被选拔进行军事训练，他们平时务农，闲暇时习武，战时则充当兵员，统称府兵。

在折冲府之上，设立卫，以卫统府，各卫的大将军皆由皇帝亲近的重臣遥领。通过掌控各卫的大将军，皇帝便可利用卫——折冲府——府兵这套制度，实现居中御外的战略布局。在权力分制下，折冲府仅拥有府兵户籍管理权和训练权，统领府兵的卫只掌握军事行政权。真正的对外军事指挥，则由唐王朝设立的行军大总管或行军大元帅行使。这样一来，军事训练权、行政权和指挥权被拆分开来，有效避免了兵为将有的弊端，也强化了中央集权。与宋朝以文制武、将从中御的制度相比，这套安排无疑高明得多。

府兵制的建立，使唐朝拥有一支庞大的预备役部队，为唐初北讨突厥、东灭高句丽、远控西域的军事行动奠定了坚实基础。唐高宗设定的十六卫中，左右骁卫、左右卫、左右武卫、左右领军卫、左右威卫、左右金吾卫等十二卫，统辖天下657个折冲府，对外征伐之用，因此被称作外军。这些卫的办公地点设于长安皇城南侧，也称南衙府兵。另外左右监门卫负责门禁，左右千牛卫则为皇帝仪仗部队，这四卫不统领府兵，专职保卫长安皇城南侧的内庭，执行内防任务。

十六卫，即南衙府兵，亦称卫军，是唐朝禁卫军的重要组成部分。禁军专指天子禁军，应与卫军区分。天子六军源于古制，《周礼·夏官·序官》载，王六军配备万二千五百人为一军。唐朝天子六军，即左右羽林军、左右龙武军、左右神武军，皆由天下勇士招募，保卫皇城北侧，称北衙禁军，与南衙府兵相互制衡。唐肃宗时期，府兵衰落，天子禁军扩充为左右神策军、左右神威军。若论唐朝对外武功最盛之时，无疑是唐高宗在位期间。 唐高宗时期，东灭百济、高句丽，北讨突厥，远征西域，文治武功皆盛，名将辈出。苏定方征西突厥、平葱岭、夷百济、伐高句丽功勋卓著，公元660年升任左武卫大将军，死后追封左骁卫大将军。裴行俭精通阳阳历法、善于鉴人用兵，唐高宗赞叹：裴行俭可谓集文韬武略于一身，遂同时授予文职与武职，公元679年升任礼部尚书并兼右卫大将军。薛仁贵受裴行俭提拔，立下赫赫战功，良策息干戈，三箭定天山；神勇收辽东，脱帽退万敌，公元668年封右威卫大将军，死后追封左骁卫大将军。契苾何力，铁勒族出身，公元648年任左骁卫大将军，667年因灭高句丽加号镇军大将军，死后追封辅国大将军。程务挺受裴行俭提拔，公元680年因击破西突厥升左骁卫大将军，684年出任左武卫大将军。十六卫大将军人才济济，难以一一列举。

然而，花无百日好，随着皇亲贵戚和世家豪门兼并土地，均田制崩溃，府兵制亦随之衰落。最初，府兵多选自经济宽裕家庭，这些家庭可供养成年男子专注军事训练，朝廷免除其大部分赋税与劳役，并给予可耕种土地奖励。战时，府兵自备武器与部分供给，国家提供精良铠甲，快速成军，形成战斗力。即便贫寒家庭偶尔拿起长槊亦属寻常。然而，这一切随均田制和中央财政崩溃而化为乌有。安史之乱后，唐朝再征府兵，拉壮丁的景象被杜甫写入三吏三别，即《新安吏》《石壕吏》《潼关吏》《新婚别》《垂老别》《无家别》。

大唐万邦来朝，盛世景象令人自信昂扬，但百年之后，却沦落至哀伤惨淡。府兵制的没落，也让后来的十六卫大将军成为名存实亡的虚衔，昔日威风不再，令人不胜唏嘘。