1368年，朱元璋派遣大军攻陷元大都，标志着元朝在中原的统治结束。但元朝还控制着大漠、西北和东北广大地区，势力还比较强盛，史称“北元”。在东北方向，纳哈出的大军盘踞在辽东，依然奉元为正统，与明为敌。

为了统一辽东，明太祖朱元璋在1371年派遣使者招抚，元朝的辽阳行省平章刘益投降。随后，明朝在辽宁设置了辽东卫，洪武八年升级为辽东都司。此后，辽东就成为了明朝经营整个东北的跳板，是明朝第一边疆重镇，被誉为“东北首疆”。

辽东都司建立后，周边部分女真部落开始归顺明朝。洪武十六年，北元海西丞相阿鲁灰也也表示愿意臣服。但盘踞在金山的纳哈出却不断出兵侵扰辽东。1387年，明朝派遣大军北伐纳哈出，北元军队战败，纳哈出被迫投降。至此，明朝基本将北元的势力从东北赶出。

明朝时期，对女真各部的招抚都不留余力。主要有两个原因，一，可以利用女真来对付蒙古势力。自金国以来，女真和蒙古就成为了世仇，明朝想利用这点，借女真之力限制蒙古；二，稳定辽东的局势。女真是抄掠成性的部族，如果不加以安抚，其部族必然会频繁侵扰辽东，导致边疆不宁。

洪武年间，对女真的招抚工作比较曲折。1387年年底，胡里改部所属的杨哈喇进京朝贡，明朝准备在其部设三万卫。但明朝军队到达斡朵里部时期，发现此地粮草难以到达，被迫退师，朱元璋不得不将三万卫内迁到辽东开原。1388年，明廷在铁岭设卫，但遭到朝鲜的抵制，最终朱元璋也将铁岭卫内迁辽东。

洪武年间对女真的招抚也为后来永乐年间的成功奠定了基础。后来经营奴儿干都司的亦失哈、佟答拉哈以及多次招抚斡朵里部并出使朝鲜的王可仁都是洪武年间归附的女真人。

1403年明成祖即位后，开始大规模向黑龙江流域推进。永乐元年（1403年），明成祖派遣使者到女真各部招抚，胡里改部首领阿哈出来朝，其部随后被设为“建州卫”，这是建州女真和明朝建立封贡关系的开端。1405年，斡朵里部、兀良哈部都接受明朝的招抚，明朝封猛哥帖木儿为“建州卫都指挥使”（1410年拆出建州左卫），封把儿逊为“毛领卫指挥”。此后的几年，图们江、绥芬河流域又有多个女真部落来朝贡，其部落均列入建州卫之中。

海西女真方面。1403年，忽剌温女真头目西阳哈、锁失哈等来朝贡，明朝以其部为“兀者卫”。1404年，又设兀者左卫、兀者右卫。1406年，设塔山卫、塔鲁木卫等。

黑龙江下游方面，朱棣于1403年派遣邢枢等到奴儿干招抚，次年设奴儿干卫，吉列迷诸种部落相率来归。1409年，明朝又设奴儿干都司，管辖黑龙江下游的乞里迷、伏里其、兀剌、曩加儿、古鲁、失都哈、兀失奚等部落，共十一个羁縻卫，宣德年间增加到了十八卫。明朝在奴儿干驻扎200的常用兵力，夏季则派遣水师沿着松花江、黑龙江沿岸到达奴儿干巡视。在奴儿干都司设置了20年间，明朝一共9次巡游黑龙江。为保障巡视活动如期进行，明朝在松花江上修建了船厂，由辽东都司等重要的官员在此督造船只。

经过大范围的招抚和经营，东北女真各部基本归顺于明朝。明朝将女真各部分为建州、海西和野人三种。建州女真，以胡里改部、斡朵里部为核心，涉及鸭绿江、图们江、绥芬河流域以及长白山区多个部落，是原胡里改部和鸭绿江女真融合形成的部落群体；海西女真，生活在松花江干流中下游，古称“勿吉”“兀者”“乌惹”等，也是多种部族融合形成的群体；野人女真，又称“七姓野人”“兀狄哈”，是后来东海女真的前身。野人女真和建州女真、海西女真并没有严格的界线，相互之间还有血缘、文化上的亲密联系，只是三者之间的社会发展程度不同罢了。

在永乐年间，明朝在东北女真之地册封的卫多达184个，基本是每一个部落为一个卫。需要注意，这些卫都属于羁縻卫，和内地的卫所有本质上的区别。内地的卫所是明朝的军事单位，驻扎了军队，而羁縻卫册封给边疆民族部落封号。通过册封，明朝和女真各部形成了封贡关系。女真各部会不断向明朝朝贡，而明朝则赐给大量的赏赐作为回报。而且回报的物品价值远超进贡的物品价值，因而女真各部都很愿意到明朝朝贡。

凡是首次来京朝贡的女真首领都可以获得明朝颁发的诰敕、官印，以此作为接受朝廷任命的标志。诰敕就是敕书，上标有官职等级，女真首领可以将此作为上京朝贡和进入马市的凭证，久而久之，敕书就是朝贡特权的标志。

也需要注意，女真各部也同时和朝鲜建立了封贡关系。只有同时和两国建立封贡关系，女真各部才能通过朝贡贸易获取两份赏赐。根据统计，永乐年间女真各部来明朝朝贡次数为400多次；朝鲜方面，从1393年到1458年间，建州各部向朝鲜朝贡500多次。许多女真部落在明朝方面接受了“指挥使司”“指挥使”等官职封号，同时也在朝鲜接受了“万户”“千户”“百户”等职位封号。根据朝鲜学者金九镇的研究；“在明初设置在辽东的一百八十个卫所中”，有七十个卫所朝贡于朝鲜”。

明初，也在辽东设立马市，和蒙古、女真等进行贸易。1406年，在广宁和开原开设马市，广宁马市主要面向兀良哈等蒙古部落，开原马市兼顾海西女真和蒙古部落。到1464年，又开放了抚顺马市，主要面向建州女真。朝鲜方面，也在1406年短暂开放庆源互市。通过互市贸易，女真的人参、貂皮、马匹等物产进入到了中原、朝鲜，而中原、朝鲜的铁器、农具、耕牛、食盐等生产、生活物资就进入到了女真地区，推动了女真农业的发展。

从整体上来说，封贡和互市都属于明朝“以夷制夷”政策的范畴。明朝规定只有归顺明朝并接受其封号才可以拥有向明朝朝贡的特权，只有归顺明朝才能到辽东进行互市，于是大量的部落都会选择在名义上归顺明朝，以换取经济上的利益。一旦女真部落反叛和发起吞并战争，明朝就在朝贡上进行了限制或者禁止，在互市上进行制裁，以此来防范女真任何一个部落通过兼并战争而崛起。

万历年间的礼部尚书杨道宾曾说“必分女直为三，又析卫所地站为二百六十有二，各自雄长，不使归一者，盖以犬羊异类，欲其犬牙相制也”。不过到明朝后期，东北局势逐渐失控，女真各部为了争夺敕书而兴起了乱战，这反而还加速了女真的统一，这却是明朝始料未及的。