黄帝被尊为“天子”（原始社会部落联盟首领）的时代，帝位都是传给家族里最贤能的人，也就是我们常说的禅让制。黄帝死后，禅位于儿子少昊(本名姬己挚,又名玄嚣,黄帝长子）。少昊死后，众人推举他的侄子颛顼（zhuānxū）即位。颛顼死后又禅位于他的侄子高辛（黄帝的曾孙、少昊的孙子），是为帝喾(kù)。帝喾死后，帝挚因是帝喾的长子而受禅接帝位。帝挚得位后荒淫无度，才九年，诸侯废之，而推尊其弟帝尧为天子。后面帝尧禅位于帝舜，帝舜禅位于帝禹。帝禹后面就没有了禅让，他传位给儿子夏启，从此“公天下”变成了“家天下”。

《史记》中记载的是从黄帝开始到汉武帝元狩元年之间的历史，时间跨度长达3000多年。其书中提到了所谓的“三皇五帝”，三皇即伏羲、女娲、神农氏，五帝即黄帝、颛顼帝、帝喾、尧帝和舜帝（图中黄色字体标识）。虽然目前关于“三皇五帝”的具体名号尚存争议（各家说法都不同），但有一个共识就是“三皇五帝”肯定是上古时期大家认为最最贤能的那几位“天子”。

禅让制在上古时期是比较流行的权力交接方式，当时的“天子”只不过是部落联盟的首领，部落间有什么事由其召集大家一起商讨解决。所以“天子”的作用在一定程度上决定了他必须是一个才能突出并且富有威望的人，禅让制也就应运而生！它在尧舜时代被发扬光大，在禹时代被终结。

尧是黄帝的后人，按辈分讲黄帝是尧的爷爷的爷爷，尧最为人们称道的地方是禅位给出身贫寒的舜。他在位的时候，认为自己的儿子丹朱凶顽不可用，因此与四岳（四方诸侯之长）商议，请他们推荐帝位人选。四岳推荐了舜，说这个人相当不错，不但很有孝行，而且办事也很有能力。尧开始也不太相信，决定先考察一番！于是他把自己的两个女儿娥皇女英嫁给舜，看舜是否能理好家政，结果娥皇女英恪守妇道，不但家庭关系处理得十分妥善，还能够正确的处理家庭矛盾并感化家人，使他们改恶从善。经过三年各种各样的考察，尧觉得舜这个人德才兼备，深得人心，无论说话办事，都很成熟可靠，必定能够建功立业，于是决定将帝位禅让于舜。

舜在位期间，命禹担任司空，治理水土，尽心治理水患，身为表率，凿山通泽，疏导河流，终于治服了洪水，使天下人民安居乐业。当比之时，“四海之内咸戴大禹之功”，“天下明德皆自大禹始”，呈现出前所未有的清平局面。舜在年老的时候，因为自己的儿子商均不肖，因此决定传位于威望很高的大禹。

禹是夏朝的第一位天子，因此后人也称他为夏禹。他是中国古代传说时代与尧、舜齐名的贤圣帝王。他最卓著的功绩，就是历来被传颂的治理滔天洪水，又划定中国版图为九州（冀州、兖州、青州、徐州、扬州、荆州、豫州、益州、雍州九个行政区域）便于统一治理。

启是大禹的儿子，大禹死后，启即位为天子，从此天下由“公天下”变成了“家天下”。这下有个叫“有扈氏”的部落不干了，他们对启破坏禅让制的做法十分不满。启刚即位的时候在钧台（地名）大宴各地部落首领，“有扈氏”则怒而不去，于是启以“恭行天之罚”的名义讨伐不服从他的有扈氏，他们大战于甘（地名），启击败了“有扈氏”，巩固了政权，建立了中国第一个奴隶制的国家。