近日，中国证监会公布了Horizon Robotics(地平线机器人)境外发行上市备案通知书，这也意味着智能驾驶供应商地平线赴港股IPO的进程再进一步。

早在今年3月26日，地平线就递交了港股IPO申请，高盛、摩根士丹利和中信建投国际担任联席保荐人。

值得注意的是，地平线在递交招股书之前的最后一轮融资为2022年9月披露的奇瑞汽车的战略投资，投后估值约87.1亿美元（按当前汇率，约合人民币624亿元）。

十年深耕，成就国产第一智驾计算方案

地平线成立于2015年，作为市场领先的配备专有软硬件技术的乘用车高级辅助驾驶(ADAS)和高阶自动驾驶(AD)解决方案供货商，依托已大规模部署的前装量产解决方案，成为智能汽车转型及商业化的关键推动者。地平线的解决方案整合了领先的算法、专用的软件和先进的处理硬件，为高级辅助和高阶自动驾驶提供核心技术，从而提高驾驶员和乘客的安全性和体验感。

地平线可提供全面的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案组合，即Horizon Matrix Mono、Horizon Matrix Pilot及Horizon Matrix SuperDrive，以满足客户从主流高级辅助驾驶到高阶自动驾驶的不同需求。

地平线的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案建基于全面的技术栈，包括用于驾驶功能的算法、底层处理硬件，以及促进软件开发和定制的各种工具。地平线的基础核心关键技术，即算法、BPU、地平线天工开物、地平线踏歌及地平线艾迪，亦具备单独商业化的潜质。

凭借软硬结合的全栈技术实力与深厚的应用积累，地平线面向智能驾驶的征程®家族已经实现了三代产品的量产应用，面向低、中、高全阶智能驾驶细分市场均能提供高效能计算方案，智驾计算市场份额自2021年开启量产以来连年劲增。

在前视一体机市场，此次地平线份额跃居第一，得益于近年来在比亚迪、奇瑞、吉利、长安等多家自主品牌头部车企的规模化量产上车。当前，基于征程2、征程3打造的前视一体机方案已应用于多款行业主流车型，包括领克07 EM-P、全新一代捷途X70 PLUS、吉利银河E5、哪吒S、星纪元ES、启辰VX6 等，实现越级辅助驾驶功能。

在更加高阶的NOA赛道，地平线也凭借征程3和征程5的量产应用，位居头部市场地位。其中，征程5作为国内首款百TOPS级车规智能计算方案，已搭载至理想L6 Pro、理想L7 Pro、理想L8 Pro、理想L9 Pro以及比亚迪汉EV荣耀版等多款热销车型，覆盖20-40万元价位中高端车型市场。

2024年，随着智能驾驶技术的不断成熟与普及，智能驾驶渗透率持续攀升。根据高工智能汽车数据，2024年1-6月，中国市场（不含进出口）乘用车前装标配ADAS（含L0级预警、主动安全功能）交付613.85万辆，同比增长15.51%，前装搭载率升至63.42%；其中，L2/L2+以及L2++市场交付量均实现大幅同比增长，处于升级周期。

面对市场需求的不断升级，地平线在征程2、征程3和征程5的基础上，于今年4月份发布了全新一代征程6系列。从一体机到域控，从主动安全到全场景智驾，征程6系列实现全方位覆盖与全面升级，推出征程6B、征程6L、征程6E、征程6M、征程6H、征程6P六个版本，面向不同智能驾驶场景均能提供兼顾性能与成本的最优解。

截至递交招股书之时，地平线的软硬一体的解决方案已获得24家OEM（31个OEM品牌）采用，装备于超过230款车型。所有十大中国OEM均已选择我们的解决方案用于彼等乘用车型的量产。仅在2023年，地平线就获得了超过100款新车型定点。

最新的公开数据显示，地平线凭借征程家族累计超过600万片的出货量，与30余家车企合作推出了110余款量产车型。

在市场地位方面，根据灼识咨询的资料显示，地平线为中国前五大高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案提供商中唯一一家中国企业。根据灼识咨询的资料，按2023年解决方案装机量计算，地平线为中国本土OEM的第二大高级辅助驾驶解决方案提供商，市场份额为21.3%。按2023年解决方案总装机量计算，地平线亦为中国第四大高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案提供商，市场份额为9.3%。

根据高工产业研究院数据，2023年，地平线在中国低阶、高阶智驾芯片市场的占有率都排第二，分别为21.3%和35.5%。第一名是Mobileye和英伟达，市占率分别为26.6%和49.0%。

不过，在高工智能汽车最新发布的2024上半年《中国市场自主品牌乘用车智驾计算方案》、《中国市场自主乘用车前视一体机计算方案》榜单中，地平线分别凭借28.65%和33.73%的市占率双双登顶。

三年累计亏损175.23亿元

招股书显示，2021年、2022年、2023年，地平线的收入分别为4.67亿元、9.06亿元、15.52亿元；净亏损分别为20.64亿元、87.2亿元、67.39亿元，累计净亏损175.23亿元；经调整净亏损为11.03亿元、18.91亿元、16.35亿元，经调整净亏损累计46.29亿元；毛利率分别高达70.9%、69.3%、70.5%。截至2023年12月31日，地平线持有的现金及现金等价物为113.6亿元，及未动用银行贷款7.01亿元。

而造成亏损持续扩大的主要原因是，地平线一直在研发工作上投入大量资源。2021年、2022年及2023年，地平线的研发开支分别为人民币11.436亿元、人民币18.799亿元及人民币23.663亿元，分别占该等年度各年收入的245.0%、207.6%及152.5%。

作为对比，近期上市的黑芝麻智能科技2021-2023年，分别实现营收6050.4万元、1.65亿元、3.12亿元，经调整净亏损6.14亿元、7亿元、12.54亿元；毛利率分别为36.1%、29.4%、24.7%。截至2023年末，现金及现金等价物为13亿元。

显然，地平线虽然亏损额更高，但是其在营收规模、毛利率、现金流等方面的表现均大幅优于黑芝麻智能。

从收入结构来看，地平线的收入主要来自汽车解决方案（2023年占比达94.8%），包括产品解决方案(通过向OEM及一级供货商销售及交付产品解决方案产生收入)、授权及服务(通过向客户授权使用公司的算法、软件及开发工具链产生收入)，此外公司有小部分收入来自于非车解决方案。

五大客户贡献收入占比升至68.8%

2021年、2022年及2023年，地平线五大客户产生的收入总额分别为人民币2.831亿元、人民币4.821亿元及人民币10.67亿万元，分别占地平线总收入的60.7%、53.2%及68.8%。同期，地平线来自最大客户的收入分别为人民币1.152亿元、人民币1.453亿元及人民币6.273亿元，分别占地平线收入的24.7%、16.0%及40.4%。

地平线的五大客户主要包括OEM及一级供应商客户。其中，2022年第二大客户上汽集团、2023年第一大客户酷睿程均为地平线股东。因此，与这些客户的之间的交易均属于关联交易。

其中，酷睿程则是地平线和大众旗下软件公司CARIAD成立的一家合资公司，地平线持有酷睿程40%的股权。酷睿程主要从事研发、制造高阶自动驾驶应用软件及高阶自动驾驶系统，并提供产品的售后服务、培训、咨询、测试及技术服务。在短期内，酷睿程的主要客户将为大众汽车集团，其产品将应用于在中国销售的大众汽车。

五大供应商采购总额占比约50%

2021年、2022年及2023年，地平线向五大供应商的采购总额分别为人民币2.516亿元、人民币8.902亿元及人民币11.779亿元，分别占采购总额的52.0%、61.8%及50.2%。同期，向最大供应商的采购额分别为人民币1.007亿元、人民币2.263亿元及人民币4.585亿元，分别占地平线采购总额的20.8%、15.7%及19.5%。

可以看到，前五大供应商主要为晶圆代工厂商、IP/EDA供应商、半导体封测厂商、材料供应商等。

地平线表示，于往绩记录期，我们的五大供应商包括制造商、组装及测试服务提供商，以及IP供应商及EDA供应商。于往绩记录期，我们并无出现供应商设定的价格大幅波动或供应商严重违约的情况。截至最后实际可行日期，概无董事、彼等的联系人或我们的任何股东（据董事所知拥有我们已发行股本的5%以上）于我们的五大供应商中拥有任何权益。

余凯为实际控制人

招股书显示，地平线采用不同投票权架构，其中每股A类股份每股可投10票表决权，地平线在上市前的股东架构中(雇员持股平台股份尚未发行)，A类股股东包括：

余凯博士，通过Everest Robotics Limited持股16.95%，拥有55.95%的投票权；

黄畅博士，通过String Theory Robotics Limited持股3.82%，拥有12.61%的投票权。

陶斐雯女士，通过HOPE Robotics Holdings Inc持股1.66%，拥有5.47%的投票权，其A类股份将在上市后转换为B类普通股；

杨铭先生，通过Walnut Robotics, Inc持股0.12%，拥有0.39%的投票权已委托予余博士，其A类股份将在上市后转换为B类普通股，投票权委托也将在上市后终止。

需要指出的是，地平线创始人、董事长余凯于2012年4月至2015年6月期间，曾担任百度研究院副院长；同期，地平线另外两名高管黄畅、陶斐雯，彼时也在百度任职。地平线正是他们在离开百度后创立的。

值得注意的是，地平线的股东当中还汇聚了多家车企和知名芯片厂商：

上汽集团通过SAIC QIJUN I Holdings Limited，持股10.02%；

大众汽车集团，通过CARIAD Estonia AS(可转换借款将于上市后转换为普通股)持股2.64%；

Intel Capital Corporation，持股2.13%；

SK hynix Ventures，持股1.94%；

宁德时代通过香港时代新能源科技有限公司，持股1.12%；

比亚迪通过Golden Link Worldwide Limited，持股0.13%；

东风资产管理有限公司，持股0.26%。

累计融资超34亿美元，估值超87.1美元亿

根据招股书显示，地平线从成立至今，共进行了11轮融资，共计融资约合170亿元，公司股东队伍十分亮眼。大众、上汽、比亚迪、宁德时代、海力士、云锋基金、高瓴资本、红杉资本、五源资本、都是其股东。在完成D轮融资后，地平线的估值已经达到87.1亿美元，约合人民币624亿人民币。

目前还不清楚地平线成功上市后市值会达到多少，但是作为参照，Mobileye（MBLY.US）截至8月14日在美股市场上的总市值为112.9亿美元，约合808.5亿元。

而营收规模小很多的黑芝麻智能在港交所上市发行价为28港元，开盘价为18.8港元，较发行价爆跌32.9%，上市首日收盘，股价仍下跌32.51%，收于20.45元，市值约116.4亿港元。

编辑：芯智讯-浪客剑